中信重工申请基于分离变量求解的六轴机械臂控制方法及系统专利，能够稳定求解

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国家知识产权局信息显示，中信重工机械股份有限公司申请一项名为“基于分离变量求解的六轴机械臂控制方法及系统”的专利，公开号CN121061904A，申请日期为2025年11月。专利摘要显示，本发明涉及机械臂控制领域，具体涉及基于分离变量求解的六轴机械臂控制方法及系统，控制系统包括建模模块、运动学计算模块、逆求解模块和控制输出模块；控制方法包括基于改进DH法建立机械臂各连杆的坐标系，建立机械臂的运动学模型，通过分离变量法由机械臂末端位置逆求解关节角，在求解关节角的过程中遇到三角函数超越方程的参数数值趋近于零时，将该三角函数超越方程转化为代数方程组进行求解，输出控制机械臂各个关节电机动作。本发明在分离变量法逆求解时，当三角函数超越方程的参数数值趋近于零时，将求解所用的三角函数超越方程转化为代数方程组求解，避免逆求解不准确的问题，能够稳定求解，为工业机械臂的实时运动控制提供支持。

天眼查资料显示，中信重工机械股份有限公司，成立于2008年，位于洛阳市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本457955.3437万人民币。通过天眼查大数据分析，中信重工机械股份有限公司共对外投资了32家企业，参与招投标项目3063次，财产线索方面有商标信息12条，专利信息1711条，此外企业还拥有行政许可528个。

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